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金陵智造舵轮系统:让驱动更简朴也更强大

文/518智能装备在线郝瑞原创

一丨引言

众所周知,在移动机器人(AGV)最重要的核心部件之一驱动单元中,我们最为常见的有两种驱动形式,一种是差速轮驱动,另一种是舵轮驱动。由于差速轮对电机和控制精度要求不高,因而成本相对低廉,但对地面平整度要求苛刻,负重较轻,无法适应精度要求过高的场所。另一方面,由于差速轮本身不具备转向性,所以这种驱动类型的AGV无法做到而万向横移。相比传统AGV小车差速控制方式,舵轮集成化高,适配性强,配合控制器和低压伺服驱动器,可快速部署AGV、移动式机器人等。本文通过对金陵智造“一体化舵轮系统”的剖析,再次印证作为机器人系统内的核心技术之一——一体化舵轮系统的“硬核”之处。

二丨舵轮介绍

常见机器人运动模型:单舵轮、双轮差动、双舵轮、四驱麦克纳姆轮(由于篇幅有限,本文不预介绍)。以图为例,简要说明舵轮驱动的工作原理。

直观地了解了舵轮的工作原理,就不难理解为什么加装了2个及2个以上舵轮的情况下,车子就可以实现沿任意方向直行,也就是平移,这样双舵轮或多舵轮驱动的AGV就可以通过十分狭小的空间,这点是差速轮技术所不具备的。

金陵智造一体化舵轮系统应用演示原地360度旋转(动态)

配置了金陵智造一体化舵轮系统的AGV小车可实现零回转半径、侧移、全方位无死角任意“漂移”。可实现二维平面内的任意方向的移动功能,包括直行、横行、斜行、任意曲线移动、原地360°等全向移动形式。

三丨金陵智造一体化舵轮系统优势

江苏金陵智造研究院有限公司借助航天军工技术的沉淀,以“军转民”技术转化,开发的“一体化舵轮系统”更加完美的诠释的舵轮在移动机器人应用的技术优势。

以产品营造服务深度,创造效率价值。金陵智造舵轮系统为应用端的使用做了充分的准备,为客户打造最便捷的使用条件,每个产品出厂前已完成舵轮系统的参数匹配调试及零位校准工作,用户无需二次调试及零位标定,达到即插即用的便捷方式。

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